Bahninterpolationsarten (Bewegungsart des ToolCenterPoints)
KeMotion bietet alle Interpolationsarten uneingeschränkt im 6D-Raum (Position und Orientierung) an. Damit wird das ganze Bewegungsspektrum des Roboters von bahntreu, schnellstmögliche Zielpunkterreichung oder - wenn gewünscht - auch Verfahren einzelner Roboterachsen abgedeckt.
Synchroner PTP
- Schnelle Pick&Place Aufgaben
- Schnelle Umorientierungsbewegungen
Linearinterpolation
- Bearbeiten auf geometrischen Bahnen
- Kontinuierliche Orientierungsbewegung
- Konstante Bahngeschwindigkeit
Kreisinterpolation
- Anfahrbewegung entweder linear, PTP oder direkt von aktueller Position
- Orientierung normal zum Kreis
- Orientierung kontinuierlich im Raum
Überschleifen von Bewegungen
Mit KeMotion können alle Bewegungsarten überschliffen werden. Damit wird überflüssiger Stop&Go Betrieb verhindert. Gleichzeitig werden Prozesszykluszeiten verkürzt und die Mechanik geringer belastet.
DynamischDistanzangabe
- Zeitoptimal für kürzeste Prozesszykluszeiten
- Weich für Manipulation empfindlicher Werkstücke
- Distanzangabe mit Abstand zum Zielpunkt
- Konstante Geschwindigkeitsvorgabe im Überschleifbereich
Handfahren des Roboters
Um den Roboter per Hand zu verfahren bietet KeMotion mit der Basisfunktionalität die Möglichkeit, den Roboter achsweise, kartesisch im Raum oder kartesisch im Werkzeugsystem zu verfahren.
Der Arbeitspunkt des Roboters kann dabei kontinuierlich oder inkrementell verfahren werden. Damit kann ein Roboterprogramm sehr exakt erstellt oder korrigiert werden.
Der Arbeitspunkt des Roboters kann dabei kontinuierlich oder inkrementell verfahren werden. Damit kann ein Roboterprogramm sehr exakt erstellt oder korrigiert werden.
