Flexible Arbeitsraumüberwachung für besseren Maschinenschutz
Mit den frei definierbaren, flexiblen Arbeits- bzw. Sperrräumen werden Roboterbewegungen gestoppt bevor eine Kollision zustande kommt. Die Arbeitsräume des Roboters können durch die permanente Prüfung und Bahnvorausberechnung optimal auf die Anwendung angepasst werden.
- Beliebige Definition von Arbeits- und Sperrräumen
- Flexible Umschaltung im Betrieb
- Laufende Prüfung entlang der gesamten Roboterbahn
- Überprüfung von TCP und Roboterpunkten
- Optimale Anpassung der Arbeitsräume durch vorauseilende Überprüfung
- Vermeidung von Kollisionen des Roboters
- Geringere Stillstands- und Wartungszeiten der Anlage
Bahnschaltpunkte für exakte Prozesssynchronisation
Zur Synchronisation mit Prozessvorgängen, wie Öffnen eines Ventils, bietet KeMotion Schaltpunkte auf der Bahn an. Diese Schaltpunkte können auf das Durchstoßen einer Ebene, das Erreichen einer bestimmten Position oder das Erreichen einer Distanz vor einer Position synchronisiert werden. Durch die einstellbare Vorhersagezeit können zusätzlich noch Schaltzeitverzögerungen kompensiert werden. Bei all diesen Synchronisationspunkten ist ein Stillstand des Roboters nicht erforderlich.
- Geschwindigkeitsunabhängige Zeitvorhersage
- Ereignis auf Positionserreichung oder Durchstossen einer Ebene
- Zum exakten Schalten von Ausgängen
- Zum exakten Öffnen von Ventilen
- Kürzeste Prozesszeiten durch Vermeidung von Bewegungsstillstand
- Höhere Prozessqualität
Tracking
Bearbeitungsvorgänge auf sich bewegenden Werkstücken werden aufgrund von Zykluszeiteinsparungen immer wichtiger. Mit den Funktionen Achstracking und kartesischem Tracking können diese Aufgaben mit jeder Mechanik durchgeführt werden:
Achstracking
Kartesisches Tracking
Achstracking
- Eine Roboterachse kann die Bewegung des Werkstücks ausgleichen
Kartesisches Tracking
- Alle Roboterachsen gleichen die Bewegung des Werkstücks aus
- Ermöglicht Bearbeitungsvorgänge auf bewegten Objekten
- Zykluszeitverkürzung des Gesamtprozesses
Momentenvorsteuerung
Durch die Integration des dynamischen Robotermodells ist es möglich, zentral in jedem Zyklus die notwendigen Antriebsmomente zu berechnen. Durch die Verwendung dieser Momente im Antriebsregler wird der Schleppfehler jedes Antriebs minimiert und es kommt insgesamt eine geringere Bahnabweichung zustande.
Momentenvorsteuerung für exaktere Bahnausführung
- Zyklisches Berechnen der notwendigen Antriebsmomente
- Nutzung der Momente in der Antriebsregelung zur Vorsteuerung
- Geringer Schleppfehler jedes Antriebs
- Schnellere Reaktion auf Regelabweichung
- Höhere Bahengenauigkeit bei gleichbleibender Dynamik
- Verkürzung der Prozesszykluszeit durch mögliche Erhöhung der Dynamik
Momentenlimiter
Mit dem dynamischen Robotermodell besteht die Möglichkeit nicht nur die Momente zu berechnen, sondern auch die Dynamik der Bewegung so zu beeinflussen, dass die verfügbaren Motormomente immer optimal ausgenutzt werden.
Bahnfahren an Momentengrenzen
- Kein Überschreiten der verfügbaren Motormomente zu jedem Zeitpunkt
- Erhöhung der Dynamik auf Bahnstücken, wo die verfügbaren Momente nicht ausgenutzt werden
- Geringerer Verschleiß von Getriebe und Motor
- Prozesszykluszeitgewinn um bis zu 15% durch Ausnutzung der Maximalmomente
Elastizitätskompensation
Die Momentenberechnung wird dazu genutzt, um elastische Verformungen des gesamten Antriebsstrangs inklusive Roboterarm zu berechnen. Durch Rückführung in die Bahnplanung können diese Verformungen kompensiert werden. Flexiblere Roboter in Leichtbauweise können damit besser realisiert werden.
Kompensation von Verformungen
- Zyklische Berechnung der elastischen Verformungen jedes Gelenks
- Kompensation dieser Verformungen in der Bahnplanung
- Auftretende Bahnabweichungen werden minimiert
- Roboter können in Leichtbauweise ausgeführt werden
