Der genaueste Roboter der Welt

Die KEBA-Robot-Control-Software verfügt über Funktionen zur Kalibrierung von Robotern mit Lasertrackern oder anderen externen Messgeräten.

Die Kalibrierung wird durch die Generierung von Roboter-Programmen unterstützt, die für den Messvorgang benötigt werden.

Die Kalibrierungsergebnisse können sofort in die Roboterkonfiguration importiert werden, wodurch Probleme mit Parameterkonventionen und Umrechnungen vermieden werden. Die erweiterte KeMotion-Kalibrierung berücksichtigt nicht nur geometrische Parameter, sondern auch die Zahnradelastizität.

KEBA-Robotersteuerungen bieten ein dynamisches Modell für serielle und parallele Roboter. Die Parameter können aus Konstruktionsdaten gewonnen werden. Aber auch eine Parameteridentifikation aus Messungen mit dem Roboter ist möglich.

Das dynamische Modell enthält präzise Reibungsmodelle, die eine hohe Genauigkeit der Bewegung auch bei niedrigen Geschwindigkeiten und bei
Bewegungen mit Richtungswechsel ermöglichen.

Die Parameteridentifikation für variable Anteile wie Werkzeug oder Werkstück und auch Reibung kann online auf dem Controller durchgeführt werden.

Die KEBA Robot Control Software unterstützt auch die Robotervalidierung. Es können Roboterprogramme nach ISO 9283 erstellt werden, die Vermessung mit dem Roboter wird unterstützt und auch die Berechnung von Kriterien nach der Norm ist vorgesehen.

Bei Verwendung eines Lasertrackers mit Echtzeitschnittstelle können dynamische Messungen und Genauigkeitsanalysen durchgeführt werden. Dies ist besonders wichtig für Anwendungen, die eine hohe Genauigkeit entlang der Bahn erfordern.

Aus der Analyse lassen sich weitere Schritte zur Genauigkeitsverbesserung ableiten, sei es eine bessere Kalibrierung und Kompensation mechanischer Eigenschaften, eine bessere Servoregelung oder auch Hinweise, wo die Mechanik verbessert werden muss.

Die Robotervalidierung ermittelt nur Genauigkeitsmessgrößen. Für die Verbesserung der Genauigkeit ist es jedoch notwendig, die Ursachen für die
Abweichungen zu kennen. Den Effekt für die maximale Bahnabweichung genau zu isolieren, bildet die Basis für eine wirksame zielgerichtete Verbesserung.
Diese Art der Analyse findet den richtigen Ansatz, was zu ändern ist, sei es die Verbesserung des Kalibrierungsprozesses oder die Rekonstruktion mechanischer Komponenten. KEBA verfügt über Validierungssoftware und bietet Dienstleistungen an, die helfen, diese wertvollen Erkenntnisse für den Roboterbauer zu gewinnen.